Arduion从车

B学习

添加库文件

需要确保你的Arduino IDE中已经安装了TimerOne库。具体可参考以下步骤：

打开Arduino IDE软件；
点击“工具”（Tools）菜单栏，然后点击“管理库”（Manage Libraries）选项；
在弹出的对话框中，在搜索框中输入“TimerOne”，然后进行搜索；
安装TimerOne库。

打开文件->首选项确认文件夹地址为对应的位置

Arduion 添加计时器

/*                User include begin          */
#include <TimerOne.h>        //定时器
/*                变量区                       */
// 定义常量，定时器时间间隔，单位为毫秒
const int TIMER_INTERVAL = 1;
// 定义变量，记录当前的时间
unsigned long timer_now = 0;

//初始化
void setup()
{
  // 定时器初始化，设定时间间隔及中断函数
  Timer1.initialize(TIMER_INTERVAL * 1000); // 1ms
  Timer1.attachInterrupt(timerISR); //中断服务函数  timerISR
}
void timerISR()      //定义一个函数
{                   
  static uint16_t Led1_Cnt = 0;     //定义变量
  static bool Led1_Flag = 0;        //定义标志
  Led1_Cnt++;                       //计数
  if(500 == Led1_Cnt)
  {
      Led1_Cnt = 0;                 //归零
      Led1_Flag = !Led1_Flag;
      if(Led1_Flag)
      {
          CoreLED.TurnOn(1);        //警示灯 开函数
      }
      else
      {
          CoreLED.TurnOff(1);        //关函数
      }
   }
 }

关于寻迹细节

降低寻迹速度可以提高寻迹精确度
冲特殊地形之前也要降速，避免碰到障碍

倒车入库寻迹

1. 小车按时间前进寻迹

/*
小车按时间寻迹
参数：速度，时间
*/
void vCAR_track_Time(uint8_t Car_Spend,uint8_t Car_Time) {
  uint8_t gd;
  uint8_t tp;
  uint8_t firstbit[8];
  DCMotor.StartUp();
  while (true) {  
    tp = 0;
    firstbit[0] = 0;
    gd = ExtSRAMInterface.ExMem_Read(0x6000);
    for (size_t i = 0x01; i < 0x100; i <<= 1) {
      if ((gd & i) == 0) {
        firstbit[tp++] = uint8_t(i);
      }
    }
    if (tp >= 0x05) /*循迹灯灭的个数≥5表示全灭*/
    {
      DCMotor.Stop();
      break;
    } else {
      switch (firstbit[0]) {
        case 0x00:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend, Car_Spend);
          break;
        case 0x01:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend + 60, Car_Spend - 120);
          break;
        case 0x02:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend + 40, Car_Spend - 70);
          break;
        case 0x04:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend + 30, Car_Spend - 30);
          break;
        case 0x08:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend, Car_Spend);
          break;
        case 0x10:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend - 30, Car_Spend + 30);
          break;
        case 0x20:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend - 70, Car_Spend + 40);
          break;
        case 0x40:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend - 120, Car_Spend + 60);
          break;
        case 0x80:
          DCMotor.SpeedCtr(Car_Spend - 120, Car_Spend + 60);
          break;
      }
    }
    Car_Time--;
    if(!Car_Time)
    {
      DCMotor.Stop();
      return;
    }
    delay(100);
  }
}

2. 前后寻迹多次找到最佳正车身

库函数

BEEP.cpp	1. Initialization(); 2.TurnOn 3.TurnOff	1.初始化函数 2.打开蜂鸣器 3.关闭蜂鸣器
ExtSRAMInterface.cpp	1. ExMem_Read(0x6100) 2. ExMem_Read_Bytes(0x6100,Rbuf,8) 3.ExMem_Write(0x6000,0x55); 4.ExMem_Write_Btyes(0x6000,Tbuf,8);	1.读取单个数据，读取外部总线接口地址为0x6100的数据 2. 向外部总线起始地址为0x6100开始读取8个数据，存放于Rbuf中 3.向外部总线接口地址为0x6000写0x55数据 4.向外部总线写长度为8的数组数据
command.cpp	1. Judgment(ZigBee_command)	1. 检验校验和
Ultrasonic.cpp	1.Ranging(cm); 2.Timing();	1. 设置测量距离的单位，1表示厘米，0表示英寸，返回测量距离 2.测量函数，返回测量的时间，超声波一个来回的时间
BH1750.cpp	1. ReadLightLevel(); 2.Configure（mode=BH1750_CONTINUOUS_HIGH_RES_MODE) BH1750_CONTINUOUS_HIGH_RES_MODE_2 BH1750_CONTINUOUS_LOW_RES_MODE BH1750_ONE_TIME_HIGH_RES_MODE BH1750_ONE_TIME_HIGH_RES_MODE_2 BH1750_ONE_TIME_LOW_RES_MODE 3.ReadLightLevel(true/false)	1. 读取传感器数据函数，设置等待测量时间：true或false，返回传感器测量值 2.配置传感器工作模式 3.读取传感器数据函数,设置等待测量时间：true或false,传感器测量值,返回传感器测量值
DCMotor.cop	1.Initialization(8000) 2.Go(70); 3.Back(70) 4.TurnLeft(70) 5.TurnRight（70） 6.Stop(); 7.StarUp(); 8.ShutDown(); 9.RightMotorSpeed（70，0） 10.RightMotorFrequency(7000) 11.LeftMotorSpeed(70,50); 12.LeftMotorFrequency(7000);	1.直流电机初始化 2.小车前进函数,前进速度70 3.小车后退函数,后退速度70 4.小车左转速度70 5.小车右转速度70 6.小车停止 7.小车启动函数 8.小车关闭函数 9.设置PWM波的占空比，频率保持最后一次设置值通道A-----pin6，通道B-----pin7，设置通道 A 输出PWM波的占空比，设置通道 B 输出PWM波的占空比 10.置PWM波的频率，占空比保持最后一次设置值通道A-----pin6，通道B-----pin7，设置通道 A/B 输出PWM波的频率，频率范围为245Hz～8MHz 11.设置PWM波的占空比，频率保持最后一次设置值通道A-----pin46，通道B-----pin45，设置通道 A 输出PWM波的占空比，设置通道 B 输出PWM波的占空比 12.设置PWM波的频率，占空比保持最后一次设置值通道A-----pin46，通道B-----pin45，设置通道 A/B 输出PWM波的频率
CoreBeep.cpp	1.Initialization 2.TurnOn 3.TurnOff	1.初始化函数 2.打开蜂鸣器 3.关闭蜂鸣器
CoreKEY.cpp	1.Initialization 2.Check 3.Kwhile 4.Scan（）；	1.初始化函数 2.小车核心板按键检测函数，返回相应的键值 3.小车核心板按键执行 4.小车核心板按键扫描函数，true表示支持连按，false表示不支持
CoreLED.cpp	1.Initialization 2.TurnOn(1); 3.TurnOff(1); 4.TurnOnOff(0x01)	1.初始化 2.点亮核心板LED1/2/3/4 3.熄灭核心板LED1/2/3/4 4.同时控制4个LED,led1亮，led2、led3和led4灭
Infrare.cpp	1.Transmition(uint8_t *s，int n)	1.红外发送数据
LED.cpp	1.RightTurnOn(); 2.RightTurnOFF(); 3.LeftTurnOn(); 4.LeftTurnOff();	1.打开右灯 2.关闭右灯 3.打开任务板左灯 4.关闭任务板左灯
SYN7318.cpp	1.ResetCom(); 2.ResetCheck(); 3.ResetTest(); 4.QueryStatus(); 5.CommandSendCheck(); 6.CommandSendCheckBusy(); 7.oiceSynthesisPlayback(str,0);const char str[4] = { 0xB0,0xD9,0xC1,0xE9 };//百灵（GB2312编码） 8.VSPCom(str,0);const char str[4] = { 0xB0,0xD9,0xC1,0xE9 };//百灵（GB2312编码） 9.VSPTest(str,0); 10.CommandSendCheckACK(); 11.Start_ASR(0x00); 12.Start_ASR_return(0x04，true); 13.Start_ASR_send(4); 14.Start_ASR_rec(true);	1.产生一次复位信号，使SYN7318复位一次 2.检测SYN7318模块复位回传命令, false:表示复位成功 3.SYN7318模块复位测试函数 4.检测SYN7318模块状态是否空闲 5.判断发送是否正确接收,true：表示命令接收成功 6.判断模块是否忙碌,false：表示模块空闲 7.语音合成播报函数,播报“百灵” 8.语音合成播报函数,播报“百灵 9. 语音合成播报综合测试函数 10.发送命令的回传检测函数,false：表示收到回传结果,识别回传标志更新 11.语音识别测试函数,识别0x00词典中的词条 12.语音识别返回测试结果,识别0x04词典中的词条,返回识别到的词条命令ID 13.开启语音识别,识别0x04词典中的词条 14.返回识别到的词条命令ID,语音识别返回测试结
注释	SpeedCtr：1. SpeedCtr(int16_t L_speed, int16_t R_speed)	1.给左轮、右轮的速度

arduion串口通信

串口使用在右上角：串口监视器（长得像放大镜）

Serial.begin(115200);               //串口初始化  传输速率为115200bps

Serial.print('2');           //打印字符，也可以打印数字

从车与主车通信

发送指令给主车

1. 定义好结构体

将要用的命令封装好在结构体内，如果有需要，可添加变量和改变指令

// 定义数据结构体
typedef struct
{
  uint8_t MainCar_send_order_open_barrier_Buff[8];  //发送给主车的命令【主车打开道闸】
  uint8_t MainCar_send_order_qr_data_Buff[8];       //发送给主车的命令【发送二维码数据给主车】
  uint8_t MainCar_send_order_out_garage_Buff[8];    //发送给主车的命令【主车出车库】
  uint8_t MainCar_send_order_garage_rise_Buff[8];   //发送给主车的命令【主车控制车库上升】
  uint8_t MainCar_send_order_RX_OK_Buff[8];         //收到主车的命令后回传OK
} DATA_TypeDef;
// 数据结构体初始化
DATA_TypeDef Data = {
  .MainCar_send_order_open_barrier_Buff = { 0x55, 0x01, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xBB },
  .MainCar_send_order_qr_data_Buff = { 0x55, 0x01, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xBB },
  .MainCar_send_order_out_garage_Buff = { 0x55, 0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xBB },
  .MainCar_send_order_garage_rise_Buff = { 0x55, 0x01, 0x05, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xBB },
  .MainCar_send_order_RX_OK_Buff = { 0x55, 0x01, 0xAA, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xBB }
};

其中0x55，0x01 是从车与主车的通信帧头

0x02 、0x03、0x04 ···都是与主车通信的信息，例如0x02，让主车打开道闸。

2.发送命令给主车函数

/*
 发送8位命令给主车函数【0x55 0x01 0xXX 0x00 0x00 0x00 0x00 0xBB】
 参数：命令数组
 */
void vMAIN_CAR_send_order(uint8_t *arr) {
  Command.Judgment(arr);                                      //一定要先计算校验和
  ExtSRAMInterface.ExMem_Write_Bytes(MAIN_CAR_ADDR, arr, 8);  //再向主车地址发送八位指令
}

已经封装好，直接调用

接收主车指令

1. 接收指令流程

第一个 if——（参考02协议）先0x6100是否是Arduino 读取 ZigBee 数据地址的包头

第二、三个 if ——判断帧头：0x55，0x02（是发送给从车的，从车接收）

第4、5、6个 if ——同级判断

读取是0xA0 回复OK
0xA1 读取数组，将右边数组赋值到左边数组
0xA2 同上

因为一次接收不了太长的数据，所以可以分多次接收数据例如：下面分为六组数组来接收

最后是常规清零

if (ExtSRAMInterface.ExMem_Read(0x6100) != 0x00)  //从车接收ZigBee数据
  {
    ExtSRAMInterface.ExMem_Read_Bytes(ZigBee_command, 8);  //向外部总线起始地址为0x6100开始读取8个数据，存放于中ZigBee_command中
    memcpy(Zigbee_RX_Buff, ZigBee_command, sizeof(ZigBee_command));//memcpy：将com数组复制到RX数组   sizeof是数组大小
    if ((0x55 == Zigbee_RX_Buff[0]) && (0xBB == Zigbee_RX_Buff[7]))  //判断帧头帧尾
    {
      if (0x02 == Zigbee_RX_Buff[1])  //发送给自己的
      {
        if ((0xA0 == Zigbee_RX_Buff[2]) && Rx_MainCar_Flag) {
          vMAIN_CAR_send_order(Data.MainCar_send_order_RX_OK_Buff);  //回复ok
          GoFlag = 1;

          //memset((void*)(0x6100 + 8), 0, 80);  //从0x6100+8开始，往后65528个字节清零
        }
        if (0xA1 == Zigbee_RX_Buff[2])  //接收主车发送前三位烽火台数据
        {
          rx_main_car_barrier[0] = Zigbee_RX_Buff[3];
          rx_main_car_barrier[1] = Zigbee_RX_Buff[4];
          rx_main_car_barrier[2] = Zigbee_RX_Buff[5];
          vMAIN_CAR_send_order(Data.MainCar_send_order_RX_OK_Buff);  //回复ok
        }
        if (0xA2 == Zigbee_RX_Buff[2])  //接收主车发送后三位烽火台数据
        {
          rx_main_car_barrier[3] = Zigbee_RX_Buff[3];
          rx_main_car_barrier[4] = Zigbee_RX_Buff[4];
          rx_main_car_barrier[5] = Zigbee_RX_Buff[5];
          vMAIN_CAR_send_order(Data.MainCar_send_order_RX_OK_Buff);  //回复ok
          Serial.print('\n');
        }
        memset(Zigbee_RX_Buff, 0, sizeof(Zigbee_RX_Buff));  //清零 
      }
      memset(ZigBee_command, 0, sizeof(ZigBee_command));  //清零
      memset(Zigbee_RX_Buff, 0, sizeof(Zigbee_RX_Buff));  //清零
    }
  }

超声波测距

1.功能

/*
功    能：超声波测量距离，一个来回的时间
参    数：无
返 回 值：无
*/
void Ultrasonic_Dis_Time(void) {
  uint8_t dis = 0;
  uint8_t time_ = 0;
  dis = Ultrasonic.Ranging(1);  //超声波获取距离   1/cm , 0/英尺 // 1 381 ; 2  334
  time_ = Ultrasonic.Timing();  //超声波来回的时间
  Serial.print(dis, 1);
  Serial.println(" cm");        //println    串口打印完后自动下一行
  Serial.print(time_, 1);
  Serial.println("ms");
  return dis;
}

2. 将测量距离通过红外立体显示距离

功能函数 return 回一些值

将 a = 函数 赋值

然后将 a —> ID1 使用

/*距离信息显示模式*/
/*
--------------------------------------------------------------------------------
| 帧头第1位 | 帧头第2位   | 数据1  | 数据2    | 数据3  |数据4   |说明
|----------|-----------|------|----------|-----------------------------------
| 0xFF     |0x11       | 距离十位| 距离个位|  0x00  |   0x00 |显示距离信息
|          |           |------|----------|-----------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------
*/
void Infrare_3D(uint8_t ID1) {
  Command.HW_3D[1] = 0x11;
  Command.HW_3D[2] = ID1 / 10;
  Command.HW_3D[3] = ID1 % 10;
  Infrare.Transmition(Command.HW_3D, 6);
}

智能路灯

1.使用

通过识别路灯档位，设置到规定路灯档位

2.代码

光源档位增加一档

光源档位增加两档

光源档位增加三档

/*智能路灯标志物*/
/*
--------------------------------------------------------------------------------
| 帧头第1位 | 帧头第2位   | 数据1  | 数据反码   |说明
|----------|-----------|------|----------|-----------------------------------
| 0x00     |0xFF       | 0x0C |0xF3      |光源挡位加1档
|          |           |------|----------|-----------------------------------
|          |           | 0x18 |0xE7      |光源挡位加2档
|          |           |------|----------|-----------------------------------
|          |           | 0x5E |0xA1      |光源挡位加3档
--------------------------------------------------------------------------------
智能路灯标志物*/
void Infrace_StreetLight(uint8_t ID) {
  switch (ID) {
    case 1:  //+1
      {
        Command.HW_StreetLight[2] = 0x0C;
        Command.HW_StreetLight[3] = 0xF3;
        Infrare.Transmition(Command.HW_StreetLight, 4);
      }
    case 2:
      {
        Command.HW_StreetLight[2] = 0x18;
        Command.HW_StreetLight[3] = 0xE7;
        Infrare.Transmition(Command.HW_StreetLight, 4);
      }
    case 3:
      {
        Command.HW_StreetLight[2] = 0x5E;
        Command.HW_StreetLight[3] = 0xA1;
        Infrare.Transmition(Command.HW_StreetLight, 4);
      }
  }
}

冒泡排序使用：

读取值为：二档、三档、四档、一档

排序后为：一档、二档、三档、四档（从小排到大）

/*冒泡排序*/
void Yang_bubble_sort(uint16_t *arr, uint8_t len) {
  uint8_t count = 1;  //判断是否已经排序好
  uint16_t i, j;
  //一共要冒n-1次
  for (i = 0; i < len - 1; i++) {
    count = 0;
    for (j = 0; j < len - 1 - i; j++) {
      if (arr[j] > arr[j + 1]) {
        uint16_t temp = arr[j];
        arr[j] = arr[j + 1];
        arr[j + 1] = temp;
        count = 1;
      }
    }
    if (count == 0)  //如果已经是排好则不需要再执行后面直接退出
      break;
  }
}

/*
功能：根据光度判断当前档位再根据需要调到规定档位
参数---需要到达的档位(1~4)
*/
void StreetLight_Test(uint8_t num) {
  uint16_t temp;  //临时变量保存初始状态的光度
  uint8_t i;
  uint8_t Old_Gear, New_Gear = 0;  //初始档位,最后档位

  Command.Light_temp[0] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第一次光度值
  temp = Command.Light_temp[0];
  Infrace_StreetLight(1);  //+1档
  delay(500);              //至少延时1s太短会接收不到
  delay(500);
  Command.Light_temp[1] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第二次光度值
  Infrace_StreetLight(1);                           //+1档
  delay(500);
  delay(500);
  Command.Light_temp[2] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第三次光度值
  Infrace_StreetLight(1);                           //+1档
  delay(500);
  delay(500);
  Command.Light_temp[3] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第四次光度值
  Infrace_StreetLight(1);                           //+1档回到最初位置

  Yang_bubble_sort(Command.Light_temp, 4);  //冒泡排序从小到大
  for (i = 0; i < 4; i++)                   //确认档位
  {
    if (Command.Light_temp[i] == temp)  //如果相等
    {
      Old_Gear = i + 1;  //最小档位是1最大是4
    }
  }
  delay(500);
  delay(500);
  //设置到规定的档位    如果需要3档 当前在1档 则需要加二档
  switch (num) {
    case 1:  //档位调到1档处
      {
        if (1 == Old_Gear) {
          ;  //无需处理
        } else if (2 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(3);  //+3档
          New_Gear = 2;
        } else if (3 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(2);  //+2档
        } else if (4 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(1);  //+1档
        }
        New_Gear = 1;
        break;
      }
    case 2:  //档位调到2档处
      {
        if (1 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(1);  //+1档
        } else if (2 == Old_Gear) {
          ;  //无需处理
        } else if (3 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(3);  //+3档
        } else if (4 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(2);  //+2档
        }
        New_Gear = 2;
        break;
      }
    case 3:  //档位调到3档处
      {
        if (1 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(2);  //+2档
        } else if (2 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(1);  //+1档
        } else if (3 == Old_Gear) {
          ;  //无需处理
        } else if (4 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(3);  //+3档
        }
        New_Gear = 3;
        break;
      }
    case 4:  //档位调到4档处
      {
        if (1 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(3);  //+3档
        } else if (2 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(2);  //+2档
        } else if (3 == Old_Gear) {
          Infrace_StreetLight(1);  //+1档
        } else if (4 == Old_Gear) {
          ;  //无需处理
        }
        New_Gear = 4;
        break;
      }
    default:
      break;
  }
}

/*
功    能：返回路灯当前挡位
参    数：无
返 回 值：路灯当前挡位   返回Old_Gear    //  1 1档; 2 1档
*/
uint8_t StreetLight_gear(void) {
  uint16_t temp;  //临时变量保存初始状态的光度
  uint8_t i;
  uint8_t Old_Gear, New_Gear = 0;  //初始档位,最后档位

  Command.Light_temp[0] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第一次光度值
  temp = Command.Light_temp[0];
  Infrace_StreetLight(1);  //+1档
  delay(500);              //至少延时1s太短会接收不到
  delay(500);
  Command.Light_temp[1] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第二次光度值
  Infrace_StreetLight(1);                           //+1档
  delay(500);
  delay(500);
  Command.Light_temp[2] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第三次光度值
  Infrace_StreetLight(1);                           //+1档
  delay(500);
  delay(500);
  Command.Light_temp[3] = BH1750.ReadLightLevel();  //读取第四次光度值
  Infrace_StreetLight(1);                           //+1档回到最初位置


  Yang_bubble_sort(Command.Light_temp, 4);  //冒泡排序从小到大
  for (i = 0; i < 4; i++)                   //确认档位
  {
    if (Command.Light_temp[i] == temp)  //如果相等
    {
      Old_Gear = i + 1;  //最小档位是1最大是4
      return Old_Gear;
    }
  }
  return 0;
}

使用，直接使用两个函数别管了

openMV 识别二维码

1.使用

识别——检测——接收，打印

识别二维码：arduion发送二维码数据给主车——主车读取出来发送给OpenMV，OpenMV识别二维码——O又通过串口把数据反馈给主车——

主车再将数据写入FPGA中——通过arduion在对应地址把数据读取出来

2. 驱动安装和烧录Python代码

官网：星瞳OpenMV

安卓充电线连接摄像头，软件打开U盘文件，连接+运行

[Python背景知识 · OpenMV中文入门教程]:入门

立体显示

立体显示车牌和坐标3d1和3d2直接用ASCLL码转十六进制表示

直接调用函数

语音播报

赛前准备工作

10.11日

焊接板子有所变化，有点位图和原理图——考虑打板

每周一焊接练习，期待新焊接设备能如虎添翼

程序对应library，先认清功能字符内容，现在至下周四练习立体显示和回顾小车运动

10.12日

01通信协议有增加，主从车通信协议无变化

10.14日

命令获取并执行

函数执行需要满足

写的时候传输指令要符合格式
校验和要能对比上
两个&& && 对应下标要对应相关内容主指令

Analyze_Handle( ZigBee_comand[X] ) 是由自己决定执行哪条主指令的内容

主指令一般设置Switch as分支结构选择哪个主指令

数据上传

取高八位和低八位操作

两个ZigBee中间的if——当[9] 里面的数据>= 0x80时，[9] 就执行0xff - [9 ] 的操作

二维码数据上传

读取数据，向主车发送OpenMV识别结果

Read函数——连续读取到Length的长度存到Data_OUABuf数组中

如果满足第二个if的条件，执行OpenMV函数

10.15日

编译上传代码之前先把小车四个开关都打开，串口波特率为115200 baud

10.18日

实现主从通信开启从车蜂鸣器

需要编写对应主指令、副指令和校验码

第七字节是校验码

校验和 = （主指令+三个副指令）% 256

void loop()
{
  if(Testflag==1) // loop 一圈下来Testflag  == 判断值
  {
    Test();
    Serial.print('2');           //发送字符
  }

  if (ExtSRAMInterface.ExMem_Read(0x6100) != 0x00)  //调用了0x6100里面的数据，if意思为有没有收到命令格式为0x00的数据  从车接收ZigBee数据
  {
    ExtSRAMInterface.ExMem_Read_Bytes(ZigBee_command, 8);          //向外部总线起始地址为0x6100开始读取8个字节数据，
                                                                  /*是终端设备（主车）发送过来的数据，存放于中ZigBee_command中*/
    
    memcpy(Zigbee_RX_Buff, ZigBee_command, sizeof(ZigBee_command));//sizeof()函数表示字符大小  
    if ((0x55 == Zigbee_RX_Buff[0]) && (0xBB == Zigbee_RX_Buff[7]))  //判断帧头帧尾
    {
      if (0x02 == Zigbee_RX_Buff[1])  //发送给自己的
      {
        if ((0xA0 == Zigbee_RX_Buff[2]) && Rx_MainCar_Flag)
         {
          vMAIN_CAR_send_order(Data.MainCar_send_order_RX_OK_Buff);  //回复ok
          Testflag = 1;
          }
      }
    }
  }

}

/*
功    能：Test函数（通信test）
参    数：Testbuf
返 回 值：无
*/
void Test(void) 
{
  switch (Testbuf) {
    case 1:
      {
        BEEP.TurnOn();
        delay(1500);
        
        break;
      }
    case 2:
      {
        BEEP.TurnOff();
        Testbuf = 3;          
        break;
      }
    case 3:
      {
        //OpenMVQr_Disc_CloseUp();
        break;
      }
      default:
      break;
  }
}

10.19日

单色最终例程

# Single Color RGB565 Blob Tracking Example
#
# This example shows off single color RGB565 tracking using the OpenMV Cam.

import sensor, image, time, math

threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue

# Color Tracking Thresholds (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# The below thresholds track in general red/green/blue things. You may wish to tune them...
thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127), # generic_red_thresholds
              (30, 100, -64, -8, -32, 32), # generic_green_thresholds
              (0, 30, 0, 64, -128, 0)] # generic_blue_thresholds

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()

# Only blobs that with more pixels than "pixel_threshold" and more area than "area_threshold" are
# returned by "find_blobs" below. Change "pixels_threshold" and "area_threshold" if you change the
# camera resolution. "merge=True" merges all overlapping blobs in the image.

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for blob in img.find_blobs([thresholds[threshold_index]], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True):
        # These values depend on the blob not being circular - otherwise they will be shaky.
        if blob.elongation() > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners(), color=(255,0,0))
            img.draw_line(blob.major_axis_line(), color=(0,255,0))
            img.draw_line(blob.minor_axis_line(), color=(0,0,255))
        # These values are stable all the time.
        img.draw_rectangle(blob.rect())
        img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
        # Note - the blob rotation is unique to 0-180 only.
        img.draw_keypoints([(blob.cx(), blob.cy(), int(math.degrees(blob.rotation())))], size=20)
    print(clock.fps())

10.28日

一直不敢碰的路灯，看代码这么长，又觉得自己看不懂，没想到吧，直接用两个函数就好了。

现在缺乏逻辑的训练

要实现获取数据和传输正确数据，和处理回传信息

实现一个函数

/*
功    能：超声波返回数据并显示在立体显示
参    数：无
返 回 值：无
*/
void Ultrasonic_Dis_3D()
{
  uint8_t dis = 0;
  dis =  Ultrasonic.Ranging(1);
  Serial.print(dis, 1);
  Serial.println(" cm");
  b[2] = dis;            // 接收两位
  Serial.println(b[2]);
  delay(250);
  Infrare_3D3(b[2]);
}

11.02日

设传输红绿灯数据数组

11.07日

电路板巨多电阻电容，真的要疯掉了

12.13日

新车使用改变

底层驱动有所不同

摄像头软件，文件内容不同

注意事项

Command.h中要添加一些代码

12.14日

在 Arduino 开发中，同一个目录下的两个 .ino 文件彼此之间是平行关系。当你在 Arduino IDE 中打开多个 .ino 文件时，它们都可以被视为同一个项目的一部分。这意味着它们可以互相引用，并且在编译时会被合并为一个程序。对于 Arduino 开发中的 .ino 文件，#include 指令可以用来引入其他文件的内容，包括其他 .ino 文件。但是在 Arduino IDE 中，实际上不需要使用 #include "helper.ino" 来引入其他 .ino 文件。

同一个窗口下的项目可以相互联用。

12.19日

比赛1.20日——1.21日噩耗直接一个月备赛，期末考五一、模电确实有点困难

12.21日

开干！

小车运动：90度转弯还需要调试，四十五度良好

省赛练习1

从车路径——省练习题

D7——D6（二维码）——D4（交通灯）——D2（3d显示）——F2——F4——F6（选择入库点）——入库

运动路径：

寻迹+过寻迹线——右转45——识别二维码——左转45
寻迹+过寻迹线——舵机上扬30——识别交通灯（识别发送结果验证）——舵机回正
寻迹+过寻迹线——左转45——3D显示——右转45——右转90——寻迹+过寻迹线——右转90
3D交互信息显示
寻迹+过寻迹线——寻迹+过寻迹线（到达F6）
处理二维码结果（最后的case里面三个if对应倒数三个case）
1. D7：右转90——寻迹+过寻迹线——右转90——倒车入库
2. F7：右转90——右转90——倒车入库
3. G6：右转90——倒车入库

摄像头

烧录

Kflash软件先擦除旧固件，重新烧录新的 .bin 文件，拔线、关闭软件
打开烧录软件——工具——发送保存boot文件

模型代码

模型需要u盘存储运行文件
改模型——改两处：99437、头三样
调节曝光：代码exposure 值越大曝光越高、gain_db 往下调成1或0
摄像头程序执行完需要跳出自动函数，

定时器函数里面delay无效

Arduion从车

B学习

添加库文件

Arduion 添加计时器

关于寻迹细节

倒车入库寻迹

1. 小车按时间前进寻迹

2. 前后寻迹多次找到最佳正车身

库函数

arduion串口通信

从车与主车通信

发送指令给主车

1. 定义好结构体

2.发送命令给主车函数

接收主车指令

1. 接收指令流程

超声波测距

1.功能

2. 将测量距离 通过红外 立体显示距离

智能路灯

1.使用

2.代码

openMV 识别二维码

1.使用

2. 驱动安装和烧录Python代码

立体显示

语音播报

赛前准备工作

10.11日

10.12日

10.14日

命令获取并执行

数据上传

二维码数据上传

10.15日

10.18日

实现主从通信开启从车蜂鸣器

10.19日

10.28日

11.02日

11.07日

12.13日

新车使用改变

注意事项

12.14日

12.19日

12.21日

从车路径——省练习题

摄像头

烧录

模型代码

2. 将测量距离通过红外立体显示距离